什么叫SCARA機器人,應(yīng)用上有何特點

SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，中文譯名：選擇順應(yīng)性裝配機器手臂）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機器人。也有人叫做水平關(guān)節(jié)型機器人。
SCARA機器人有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向。另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移φ1和φ2，及移動關(guān)節(jié)的位移z決定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如圖所示。這類機器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，例如Adept1型SCARA機器人運動速度可達(dá)10m/s，比一般關(guān)節(jié)式機器人快數(shù)倍。它較適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業(yè)。例如，快速將一件小物件從一條輸送帶移動到另一條輸送帶上并排列好。

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